第一章 FreeRTOS 源码

1.1FreeRTOS目录结构

核心文件有两个：

  • FreeRTOS/Source/tasks 必选，任务操作
  • FreeRTOS/Source/list.c 必选，列表
  • FreeRTOS/Source/queue.c 基本必需，提供队列操作、信号量操作
  • FreeRTOS/Source/timer.c 可选，重置事件
  • FreeRTOS/Source/event_groups.c 可选，提供时间组（event froup）
  • FreeRTOS/Source/croutine.c 可选，过时了

1.2头文件

1、FreeRTOSConfig.c

FreeRTOS的配置文件，例如：选择跳读算法 configUSE_PREEMPTION，每个DEMO都必定含有，修改demo的时候是修改这个文件

2、FreeRTOS.h

调用API必需含有此文件，在包含其他头文件例如task.h

3、内存管理

文件放在Middlewares\Third_Party\FreeRTOS\Source\portable\MemMang，放在portable可以提供自己的函数

对于内存管理有5种方法

文件 优点 缺点
heap_1.c 分配简单，时间确定 只分配，不回收
heap_2.c 动态分配、最佳匹配 碎片，时间不定
heap_3.c 调用标准库函数 速度慢、时间不定
heap_4.c 相邻空闲内存可以合并 解决碎片问题，时间不定
heap_5.c 在4的基础上支持分隔的内存块 可解决碎片问题、时间不定

1.3入口函数

在main函数中，初始化FreeRTOS、创建任务，启动调度器

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/* Init scheduler */
osKernelInitialize();  /* 初始化FreeRTOS运行环境 */
MX_FREERTOS_Init();    /* 创建任务 */

/* Start scheduler */
osKernelStart();       /* 启动调度器 */

1.4 数据类型

1、在portmacro.h头文件，里面定义了2个数据类型

  • TickType_t：
    • FreeRTOS配置了一个周期性的时钟中断：Tick Interrupt
    • 每发生一次中断，中断次数累加，这被称为tick count
    • tick count这个变量的类型就是TickType_t
    • TickType_t可以是16位的，也可以是32位的
    • FreeRTOSConfig.h中定义configUSE_16_BIT_TICKS时，TickType_t就是uint16_t
    • 否则TickType_t就是uint32_t
    • 对于32位架构，建议把TickType_t配置为uint32_t
  • BaseType_t：
    • 这是该架构最高效的数据类型
    • 32位架构中，它就是uint32_t
    • 16位架构中，它就是uint16_t
    • 8位架构中，它就是uint8_t
    • BaseType_t通常用作简单的返回值的类型，还有逻辑值，比如pdTRUE/pdFALSE

2、变量名

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3、函数名

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4、宏定义

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